Narodil se v roce 1945 v Teplicích. V letech 1963 až 1969 vystudoval Filozofickou fakultu Univerzity Jana Evangelisty Purkyně v Brně (dnešní Masarykova), obor český jazyk a dějepis.
Po dvouleté učitelské praxi na základní škole v Mohelně působil od roku 1971 dodnes v muzejnictví. Nejprve ve Velkém Meziříčí, od roku 1997 potom v Třebíči. V době, kdy pracoval ve funkci ředitele Muzea silnic a dálnic, vybudoval nové expozice a zpracoval sbírkový fond.
V Muzeu Vysočiny Třebíč působil jako historik umění, muzeolog, později zástupce ředitele. Byl kurátorem fondu výtvarného umění, autorem mnoha výstav. Ve svém resortu měl sbírkotvornou činnost. Bohuslav Mikulášek pracoval také na úvodních scénářích nových expozic.
